人のようにやわらかく“さぐる“ロボット 「Saguri-bot」

人間にとって当たり前のことが、ロボットにはとても難しい。ロボット分野では、しばしばそう嘆かれることがあります。例えば、スマホに電源ケーブルを挿したり、コンセントに電源プラグを挿したり…これらの動作は、単純そうに見えて、実はロボットにとって、とても難易度の高いタスクなのだと言います。一体どういうことなのか。世界で活躍するトップ研究員 濱屋政志さん（オムロン サイニックエックス株式会社 プリンシパルインベスティゲーター）に直撃取材しました。

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オムロンサイニックエックス株式会社が開発している「Saguri-bot」の最大の特徴は、手先とアームの結合部に、バネで遊びをもたせていること。一見すると、グニャグニャ曲がって、正確な作業が出来なさそうにも見えますが‥‥

あえて柔軟な構造を取り入れているSaguri-bot


あえて柔軟な構造（ソフトロボティクス）を取り入れ、AIで力のかけ具合を覚える「機械学習」と組み合わせることで、決まった位置、角度に穴がなくても、“さぐり“ながら、部品を挿すことが可能になります。この技術が発展すれば、工場の生産ラインにおいて、持たせる部品によって、毎回緻密に設定しなおすことが不要になるので、人が雑多に置いた部品をロボットが拾って、即座に組み立てたり、家庭やレストランで、ロボットが活躍したり…人と機械が“融和“した未来につながると、この研究をリードするオムロンサイニックエックス株式会社プリンシパルインベスティゲーター濱屋政志さんは語ります。濱屋さんが仲間たちと発表した研究論文は、ロボット分野では、超難関と言われる国際会議「IROS」で採択されています。


Saguri-botの詳細については、以下２つの論文をご覧ください。


【論文１】
タイトル：「A compact, cable-driven, activatable soft wrist with six degrees of freedom for assembly tasks」
著者：Felix von Drigalski, Kazutoshi Tanaka, Masashi Hamaya, Robert Lee, Chisato Nakashima, Yoshiya Shibata, Yoshihisa Ijiri
発表先：2020 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)
参照URL：

【論文２】
タイトル：「Robotic Object Insertion with a Soft Wrist through Sim-to-Real Privileged Training」
著者：Yuni Fuchioka, Cristian C Beltran-Hernandez, Hai Nguyen, Masashi Hamaya
発表先：2024 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)
参照URL：

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